Les cours de yoga affichés sur les babillards et dans les journaux concernent le plus souvent cette dernière dimension, le hatha-yoga. Son rôle, dans la voie spirituelle traditionnelle, est de discipliner l'esprit et de garder le corps dans un état de santé optimal afin que la personne puisse méditer mieux et plus longtemps.

Les outils du hatha-yoga sont les exercices respiratoires (une pratique appelée pranayama) et plus de 1 000 postures (appelées asanas). Ces dernières portent souvent des noms évocateurs – l'arbre, la charrue, l'arc, le cobra, etc. – et leur degré de difficulté est progressif. La célèbre posture du lotus (jambes croisées) qu'adoptent de nombreux méditants provient du yoga.

Les postures exigent des mouvements d'étirement, de flexion et de torsion qui favorisent la flexibilité de la colonne vertébrale, sollicitent les articulations, les nerfs et les muscles, et exercent une action sur tous les organes et les glandes. Le système digestif s'en trouve stimulé, et la circulation sanguine améliorée. De plus, maintenir une posture pendant un certain temps entraîne l'esprit à développer persévérance et concentration, et lui procure les bénéfices de la méditation.

Quant aux techniques respiratoires, elles demandent, par exemple, d’être particulièrement attentif, d'inspirer très lentement ou encore par à-coups, d'alterner de narine, de placer la langue de certaines manières, etc. Selon l'ayurveda (médecine traditionnelle indienne), la vie d'un être humain ne se mesure pas en jours, mais en nombre de respirations... L'objectif ultime des techniques respiratoires est de développer et de contrôler le prana, la « force vitale ».

Le yoga affirme qu'un corps sain est absolument essentiel pour l'évolution mentale et spirituelle. Comme disent les yogis : « La santé, c'est la richesse. La paix mentale, c'est le bonheur. Le yoga montre le chemin. »